Tehoavusteinen robottikäsivarsi on automaattinen mekaaninen laite, jota on käytetty laajalti robotiikan alalla. Sitä käytetään teollisessa valmistuksessa, lääketieteessä, viihdepalveluissa, armeijassa, puolijohdeteollisuudessa ja avaruustutkimuksessa. Vaikka niillä on erilainen muoto, niillä kaikilla on yhteinen ominaisuus: ne voivat vastaanottaa ohjeita ja toimia tietyssä pisteessä kolmiulotteisessa (tai kaksiulotteisessa) avaruudessa. Mitkä ovat siis suunnitteluvaatimukset näin kysytylle tehoavusteiselle robottikäsivarrelle? Seuraavaksi toimittaja esittelee sinulle:
1、Tehostetulla robottikäsivarrella tulee olla suuri kuormankantokyky, hyvä jäykkyys ja kevyt paino.
Tehostetun robottikäsivarren jäykkyys vaikuttaa suoraan sen vakauteen, nopeuteen ja paikannustarkkuuteen työkappaletta tartuttaessa. Jos jäykkyys on huono, se aiheuttaa taivutusmuodonmuutoksia pystysuorassa tasossa ja sivuttaisvääntömuodonmuutoksia tehostetun robottikäsivarren vaakatasossa. Tehostettu robottikäsivarsi värähtelee tai työkappale juuttuu eikä pysty toimimaan liikkeen aikana. Tästä syystä käsivarressa käytetään yleensä jäykkiä ohjaustankoja varren jäykkyyden lisäämiseksi, ja jokaisen tuen ja liitoksen jäykkyys vaatii myös tiettyjä vaatimuksia sen varmistamiseksi, että se kestää vaaditun käyttövoiman.
2、Tehostetun robottikäsivarren liikenopeuden tulee olla sopiva ja inertian pienen
Robottikäden liikenopeus määräytyy yleensä tuotteen tuotantorytmin perusteella, mutta sokeasti suurta nopeutta ei suositella tavoiteltavaksi. Tehostettu robottikäsi käynnistyy, kun se saavuttaa normaalin liikenopeuden paikallaanolotilasta, ja pysähtyy, kun se pysähtyy normaaliin nopeuteen. Muuttuva nopeusprosessi on nopeuskäyrä. Avustetun robottikäsivarren paino on erittäin kevyt, joten käynnistys ja pysäytys ovat erittäin sulavia.
3、Avustavan robottikäsivarren toiminnan tulisi olla joustavaa
Tehoavusteisen robottikäsivarren rakenteen tulisi olla kompakti ja kompakti, jotta tehoavusteisen robottikäsivarren liike olisi kevyttä ja joustavaa. Vierintälaakereiden lisääminen tai kuulajohteiden käyttö puomissa voi myös tehdä puomista nopean ja tasaisen liikkeen. Lisäksi ulokepalkkimanipulaattoreissa on otettava huomioon myös komponenttien järjestely varressa, eli laskettava liikkuvien osien painon aiheuttama momentti pyörimis-, nosto- ja tukikeskuksissa. Epätasapainoinen momentti ei edistä robottikäsivarren liikkeen avustamista. Liiallinen epätasapainoinen momentti voi aiheuttaa tehoavusteisen robottikäsivarren tärinää, mikä johtaa uppoamiseen noston aikana ja vaikuttaa myös liikkeen joustavuuteen. Vakavissa tapauksissa avustava robottikäsivarsi ja -pylväs voivat juuttua. Siksi tehoavusteista robottikäsivartta suunniteltaessa on pyrittävä sijoittamaan käsivarren painopiste pyörimiskeskipisteen kautta tai mahdollisimman lähelle pyörimiskeskusta taipumismomentin vähentämiseksi. Robottikäsivarressa, joka toimii samanaikaisesti molempien käsivarsien kanssa, käsivarsien asettelun tulisi olla mahdollisimman symmetrinen keskipisteen kanssa tasapainon saavuttamiseksi.
4、Avustavan robottikäsivarren toiminnan tulisi olla joustavaa
Tehoavusteisen robottikäsivarren rakenteen tulisi olla kompakti ja kompakti, jotta tehoavusteisen robottikäsivarren liike olisi kevyttä ja joustavaa. Vierintälaakereiden lisääminen tai kuulajohteiden käyttö puomissa voi myös tehdä puomista nopean ja tasaisen liikkeen. Lisäksi ulokepalkkimanipulaattoreissa on otettava huomioon myös komponenttien järjestely varressa, eli laskettava liikkuvien osien painon aiheuttama momentti pyörimis-, nosto- ja tukikeskuksissa. Epätasapainoinen momentti ei edistä robottikäsivarren liikkeen avustamista. Liiallinen epätasapainoinen momentti voi aiheuttaa tehoavusteisen robottikäsivarren tärinää, mikä johtaa uppoamiseen noston aikana ja vaikuttaa myös liikkeen joustavuuteen. Vakavissa tapauksissa avustava robottikäsivarsi ja -pylväs voivat juuttua. Siksi tehoavusteista robottikäsivartta suunniteltaessa on pyrittävä sijoittamaan käsivarren painopiste pyörimiskeskipisteen kautta tai mahdollisimman lähelle pyörimiskeskusta taipumismomentin vähentämiseksi. Robottikäsivarressa, joka toimii samanaikaisesti molempien käsivarsien kanssa, käsivarsien asettelun tulisi olla mahdollisimman symmetrinen keskipisteen kanssa tasapainon saavuttamiseksi.
Julkaisun aika: 26.4.2023