1. Suorasiirtotyyppi
Tämän tyyppisellä liikkeellä olevan manipulaattorin varsi liikkuu vain suorassa linjassa kolmen suorakulmaisen koordinaatin mukaisesti, eli varsi tekee vain joustavia liikkeitä, kuten nostoa ja siirtoa, ja sen liikeskaalan kuva voi olla suora viiva, suorakulmainen taso tai kuutio. Tämän tyyppisen manipulaattorin asettelu on yksinkertainen, liike on intuitiivinen ja tiettyjen tarkkuusvaatimusten täyttäminen on helppoa, mutta sen käyttötilan avaruussuunta on suuri ja vastaava työskaala pieni.
2, fleksiotyyppi
Tällaisessa manipulaattorissa käsivarressa on kaksi osaa: olkavarsi ja alavarsi. Olkavarren vaakasuuntaisen kääntymis- ja nostoliikkeen lisäksi alavarsi nostaa nostoliikettä olkavarteen nähden. Morfologisesta näkökulmasta kyynärvarsi on suhteessa isovarteen sekä koukistuksessa että ojennuksessa. Tämän koukistus- ja ojennustyypiksi kutsutun ominaisuuden mukaan sen liikekaavio on pallo.
3. Kentän tyyppi
Tämän tyyppisessä varren liikemanipulaattorissa on aktiivisuusasteen vaakasuuntaisen käänteisen liikkeen lisäksi myös varren nousun aktiivisuusaste, kaksi aktiivisuusastetta ja varren joustava aktiivisuusaste, jotka muodostavat hyvän kallistusmanipulaattorin. Sen liikeskaalan kuva on onton pallon ominaisliikettä varten on nimeltään kallistustyyppi. Manipulaattoria, jossa on vain varren nousu eikä varren käänteistä liikettä, kutsutaan yleensä kallistustyypiksi, koska sen asettelu on lähellä kallistustyyppiä.
Julkaisun aika: 14. elokuuta 2023